No siempre es para la Hacienda Pública, de hecho ésta solo tiene preferencia en determinados casos. En los demás los bienes pasarán por un proceso de enajenación y el importe obtenido en esa enajenación irá a parar a cubrir la deuda, a grandes rasgos.
De los artículos 97 a 107 del Reglamento General de Recaudación tienes normativa sobre el proceso de enajenación de los bienes embargados, y en los artículos 108 y 109 del mismo reglamento tienes, además del artículo que mencionas de la LGT, normativa de adjudicación de bienes y derechos a la Hacienda Pública.